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佐々木 忍
JAERI-M 87-125, 23 Pages, 1987/08
マニピュレータのリンク機構解析に同次座標変換法を適用する代りにベクトル法を導入した。
佐々木 忍
計測自動制御学会論文集, 23(3), p.274 - 280, 1987/03
本報は、6リンク・マニプレータの逆運動学を解くための新しい手法を提案したものである。まず、マニプレータの関節構造の特徴に着目して、原問題を4変数からなる方程式系で定式化し、最小化手法を用いて解を導くと共に、残り2変数を拘束条件から決定する。これが本手法の基本的な考え方である。本アルゴリズムの計算機シミュレーションの結果によれば、通常の逆ヤコビ行列に基づく線形化逐次反復法とくらべ、解の精度及び収束性が高く(計算例では、通常の1/5の計算時間)、実用上極めて満足のいくことを立証した。
佐々木 忍
JAERI-M 86-122, 17 Pages, 1986/07
本報は、ロボット・マニプレ-タのリンク間に存在する運動学的関係の記述に対して、今日広く利用されている同次座標変換法と異なるベクトル定式化に基づくマニプレ-タ運動学方程式を示したものである。この記述の基本となる概念は、個々のリンクの運動を一定の基準座標系における空間ベクトルの運動として表現し、回転演算子を使って合成ベクトルを求める事である。6リンクのマニプレ-タにこの考え方を適用すると、通常の座標変換により導き出される運動学方程式と全く同一のものが得られた。本法の利点は、(1)導出過程が直感的に理解しやすい。(2)計算が座標変換に比べて、より簡単である。である。
